Термин «гимнастика» впервые появляется у древних греков в период расцвета древнегреческой культуры в VIII веке до н. э. Гимнастические упражнения входили в систему физического воспитания в Древней Греции, служили средством подготовки юношей к участию в Олимпийских играх. Олимпийские игры проводились на протяжении 1168 лет (776 год до н. э. — 392 год н. э.), они включали борьбу, метание копья, диска, прыжки в длину, бег, бой на кулаках, гонки на колесницах. Основной целью этих игр была военная подготовка юношей. Бегали со щитом, прыгали с гантелями, борьба переходила в бокс, а кулачный бой проходил с помощью твердых кожаных (не смягчающих) повязок на руку. В 393 году гимнастику запретили, поскольку она продолжала иметь языческую основу и плохо влияла на нравственное воспитание молодежи. С конца XVIII — начала XIX века в западноевропейских и русской системах физического воспитания использовались упражнения на гимнастических снарядах, опорные прыжки. Во второй половине XIX века в ряде стран Западной Европы стали проводиться соревнования по некоторым видам гимнастических упражнений.